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先将泵站水池内淤积物清理干净，一是方便机器人从此处进入管道，二是将泵站水池做为管道内淤积物的中转站，先将管道内的淤积物送入泵站水池，再从泵站水池转移到其他指定位置； 机器人携带高压水枪、吸污管从泵站水池进入直径600mm的取水管道，机器人先使用声呐对管道内情况进行探测，并对管道内情况进行判别和评估，并向业主汇报管道内情况及展示水下摄像机拍摄的视频，在获得业主许可后，机器人通过调节机械臂各关节角度，使高压水枪喷嘴沿管道纵向轴，对准管道内海生物，并调节高压水枪压力，先以5MPa的水压进行清理，并将剥离脱落的贝壳等生物壳类淤积物用吸污管排入泵站水池;
水下定位船的一般设备位于建筑物的上游。如果有潮汐或倒流的河流，应在上游和下游设置定位船。定位船应有足够的工作面。船上的停泊设备主要决定了水下钢结构或水下混凝土结构的缺陷，如水利电力系统水库、水库、沿海内河港口和港口，根据主锚和浮船的拉力数量连接定位船。 触摸法用于引弧。开始时不要移动切割带。工件边缘形成缝隙后，逐渐向中心移动，开始正常切割；您也可以在相邻边缘(间隔边缘线不超过10mm）弯曲后迅速移动到边缘，使边缘槽孔形成槽孔，然后逐渐切割到中心，从中心切割比从边缘切割更容易。
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